Oude Mediolanum wordt verondersteld te zijn gesticht door een Keltische volk. Gevangen door de Romeinen in 222 vC, bloeide het kader van het Romeinse Rijk en werd de residentie van de keizers van het Westen in de 4e eeuw na Christus. De stad werd geplunderd door de Hunnen kader van Attila rond 450 en werd verwoest door de Goten in 539. Tegen het einde van de 8e eeuw had de stad begint weer te bloeien.

Tijdens de Middeleeuwen werd Milaan geregeerd door een aantal aartsbisschoppen, onder wie had de stad een zekere mate van onafhankelijkheid. De aartsbisschoppen echter geleidelijk verloren hun wereldlijke macht aan de lagere feodale adel, die getransformeerd Milaan in een welvarende gemeente in de 11e eeuw. Milaan in 1162 werd verwoest door de troepen onder keizer Frederik I. De stad hersteld voldoende om te helpen veilig de overwinning (1176) van de Lombardische Liga over Frederik de buurt van Legnano. De overwinning luidde een nieuwe periode van welvaart. In 1277 een adellijke familie, de Visconti, in geslaagd wresting controle van de stad van de regerende Della Torre familie de Visconti regeerde tot 1447. De regering van Gian Galeazzo Visconti, 1e hertog van Milaan (1351-1402), was een bijzonder welvarende periode en werd beschouwd als een gouden tijdperk.

In 1450 de Italiaanse soldaat Francesco Sforza de macht greep en stichtte een lijn die nog steeds stevig in handen van Milaan tot 1500, toen de stad werd veroverd door Frankrijk. De Sforzas bleef regel als marionetten van de opeenvolgende vreemde indringers, waaronder de Franse, de Zwitsers en de Oostenrijkers. De Sforza lijn overleden in 1535, en kort daarna Milaan kwam onder de heerschappij van Spanje. Spanje regeerde tot 1713, toen de stad werd overgedragen aan Oostenrijk door de voorwaarden van de Vrede van Utrecht. Napoleon verdreven de Oostenrijkers in 1796 en maakte Milaan de hoofdstad van de Cisalpijnse Republiek.

Gerestaureerd naar Oostenrijk in 1815, Milaan werd een centrum van de Italiaanse patriottisch verzet, en in 1848 het kort verdreven de Oostenrijkers. In 1859, de Italianen, geholpen door de Franse, bevrijd Milaan van Oostenrijkse controle. In 1861 toegetreden tot de Milaan koninkrijk van Italië en vervolgens voorspoedig. Tijdens de Tweede Wereldoorlog zwaar werd gebombardeerd. In de naoorlogse periode Milaan ervaren grote commerciële expansie en stadsvernieuwing.