Madrid voor het eerst vermeld in de 10e eeuw. als een Moorse vesting. Alfonso VI van Castilië verdreef de Moren in 1083. De Cortes van Castilië ontmoet in Madrid meerdere malen, en Ferdinand en Isabella evenals keizer Charles V vaak woonde er, maar Madrid werd de hoofdstad van Spanje pas in 1561, in het bewind van Philip II. De stad ontwikkelde eerst langzaam, maar het groeide snel in de 18e eeuw onder de Bourbon-koningen (met name Karel III). Vanaf die periode datum het koninklijk paleis en de Prado.

Aan het begin van de Spaanse Onafhankelijkheidsoorlog een volksopstand tegen de Franse vond plaats in Madrid op 2 mei 1808, en een felle strijd werd uitgevochten in de Puerta del Sol, het centrale plein van de stad. In vergelding werden honderden burgers doodgeschoten 's nachts langs het Prado promenade. De gebeurtenissen van die dag werden vereeuwigd door twee van de beroemdste schilderijen van Goya's, zowel in het Prado galerij.

Madrid weer speelde een heldhaftige rol in de Spaanse burgeroorlog (1936-39), toen onder het bevel van Gen JosMiaja, verzette hij 29 maanden van belegering door de Nationalisten, lijden verscheidene bombardementen en luchtaanvallen en overgave, waardoor het beëindigen van de oorlog, alleen laat in maart, 1939.

Na de Nationalistische overwinning van generaal Franco begon een bijna 40-jaar-regel van Spanje. Hoewel Madrid bleef de hoofdstad, was het diep getekend door de oorlog. Gedurende de eerste 15 jaren van het bewind van Franco, werd verarmd Madrid te wijten aan een gebrek aan kapitaal en de industrie. De economie na 1950 geleidelijk verbeterd, waardoor een stroom van mensen in Madrid. De Frans regering had echter weinig middelen en geen beleid om te gaan met deze immigratie. Als gevolg Madrid werd omringd met enorme tijdelijke sloppenwijken. Na 1960 begon de regering een massale huisvesting programma construeren duizenden goedkoop gebouwd hoogbouw appartementen, en in 1970 de meeste van de tijdelijke sloppenwijken zijn opgeheven.

Na de dood van Franco in 1975, het leven in Madrid veranderd als Spanje verschoven naar een systeem van democratische regering.

In 1983 Madrid werd de hoofdstad van de Autonome Gemeenschap van Madrid, die werd opgericht op grond van een wet 1981. De regio groeide als een industrieel centrum om de rijkste autonome gemeenschap in Spanje. In 1992 Madrid werd aangewezen als de culturele hoofdstad van Europa, die internationaal de aandacht gericht op de stad en de kunsten.