"Mediolanum" aurait été fondée par une peuplade celte. Prise par les Romains en 222 BC, elle prospéra sous l'empire romain et devint la résidence des empereurs occidentaux au 4ème siècle AD. La ville fut ensuite saccagée par Attila et ses hordes de Huns vers 450 AD, puis pillée par les Goths en 539 et renoua avec la prospérité vers la fin du 8ème siècle de notre ère.

Pendant le moyen age, Milan était gouvernée par plusieurs archevêques sous lesquels la ville gagna en indépendance. Néanmoins les archevêques perdirent progressivement leur pouvoir au profit d'une noblesse féodale qui transforma Milan en une cité très prospère vers le milieu du 11eme siècle. En 1162 Milan fut rasée par les troupes de l'Empereur Frederick Ier.

En 1176 la ville recouvra suffisamment de puissance pour assurer la victoire de la ligue lombarde sur l'armée de Frederick près de Legano. Cette victoire fut le point de départ d'une nouvelle période de prospérité. En 1277, les Visconti succédèrent à la famille des Della Torre, et à leur méthode de contrôle par la répression. Ils régnèrent jusqu'en 1447. Le règne de Gian Galeazzo Visconti, 1er Duke de Milan (1351-1402) fut une époque particulièrement riche, considérée comme un age d'or.

En 1450, le soldat italien Francesco Sforza pris le pouvoir et son clan conserva sa puissance jusqu'en 1500, lorsque la France conquit la ville. Les Sforzas devinrent alors les pantins des envahisseurs étrangers successifs, français, suisses et autrichiens. Le clan disparu en 1535, très peu de temps avant la conquête espagnole. La ville resta Espagnole jusqu'en 1713, date à laquelle elle fut cédée à l'Autriche dans le cadre de la paix d'Utrecht. Napoléon évinça ensuite les Autrichiens en 1796 et fit de Milan la capitale de la République Cisalpine.

Rendue à l'Autriche en 1815, Milan devint un centre de résistance italienne, et en 1848 les Autrichiens en furent finalement expulsés. En 1859, les Italiens, aidés des Français, libérèrent Milan de l'influence autrichienne. En 1861 Milan rejoignit le Royaume d'Italie et prospéra de nouveau. Très durement touchée par les bombardements pendant la seconde guerre mondiale, Milan a connu une grande expansion commerciale et urbaine durant l'après-guerre.