Le nom de Bruxelles vient du germanique Bruocsella, Brucsella ou Broekzele qui signifie marais (bruoc, bruc ou broek) et salle ou maison (sala). "Broekzele" était épelé "Bruxelles" en français, le "k" disparaissant et le "z" devenant "s" dans le même temps en hollandais.

La Belgique, peuplée par des Celtes et des Germains, fut conquise par les Romains en 57 av. J.-C. et englobée dans la Gaule Belgique qu'envahirent les Francs aux Ve et VIe siècles. Scindé au traité de Verdun (843) en deux parties (la région à l'Est de 1'Escaut relevant de la Lotharingie, puis de la Germanie, l'Ouest relevant de la France), le pays se morcela en de nombreuses seigneuries, dont le duché de Brabant, les comtés de Hainaut et de Flandre.

En 977, l'empereur germain Otton II donna la Basse-Lotharingie à Charles, descendant de Charlemagne, fils bânit du roi de France Louis IV. La fondation de Bruxelles est habituellement datée autour de 979, où Charles aurait construit une place forte sur l'île Saint-Géry, sur la Senne (malheureusement, de nos jours, la Senne, polluée par les égouts de la ville, a été engloutie par l'urbanisation et n'est plus visible qu'aux abords de la cité).

A la fin du Xe siècle, avec la mort de Charles, la Basse-Lotharingie fut prise par Lambert Ier de Louvain. L'île Saint-Géry sera délaissée au profit du flanc sud de la vallée de la Senne, le lieu-dit du Coudenberg (emplacement de l'actuelle Place Royale) qui accueillera tous les futurs châteaux des rois de Belgique.

La ville devint au XIIe siècle une étape importante sur la route du commerce entre Bruges et Cologne. Les Comtes de Leuven changèrent leur nom pour Ducs du Brabant. De 1357 à 1379 un nouveau mur d'enceinte fut construit, très vite trop petit (il est aujourd'hui connu du nom d'anneau intérieur ou Pentagone). En 1430, le duc de Bourgogne, Philippe le Bon, hérite du Brabant. Au 15e siècle, le mariage de Marie de Bourgogne avec Maximilien d'Autriche conduit à une descendance des Habsbourg. En 1515, Charles Quint devient souverain de Bourgogne et hérite du trône d'Espagne à 16 ans.

En 1695, Bruxelles fut attaquée par le Roi de France Louis XIV. La bataille conduisit à raser le coeur de la ville : la Grande Place, et près de 4000 maisons furent détruites, excepté l'Hôtel de Ville qui survécut miraculeusement.

Après un premier soulèvement en 1789 (appelé révolution brabançonne), la véritable révolution belge débute à Bruxelles en 1830, après la représentation de la pièce La Muette de Portici au théâtre de La Monnaie. Léopold de Saxe-Cobourg fut le premier roi de la monarchie constitutionnelle créée en 1831. Léopold II (1865-1909) légua en 1908 le Congo, sa propriété personnelle, à la Belgique, qui connut dans la seconde moitié du XIXe siècle un essor économique remarquable.

Catholiques et libéraux alternèrent au pouvoir jusqu'en 1914. Malgré sa neutralité, proclamée en 1831, le royaume fut occupé par les Allemands en 1914-1918 et 1940-1945. A Albert I (1909-1934) avait succédé Leopold III qui, en 1951, abdiqua en faveur de son fils Baudouin.

Durant la seconde moitié du XXe siècle, la Belgique vit une histoire dominée par l'incessant débat linguistique entre néerlandophones et francophones. Entre 1970 et 1994, la Constitution est remaniée, créant un État fédéral à trois régions : la Région flamande, néerlandophone, la région wallonne, francophone et la Région de Bruxelles-Capitale bilingue, et à trois communautés culturelle, la Communauté flamande, la Communauté française de Belgique et la Communauté Germanophone. La Région Bruxelles-Capitale est fondée le 18 juin 1989.